gx/ix a été conçu par OxTS pour les tests et validations de capteurs des véhicules autonomes et des systèmes d’assistance à la conduite sur routes publiques
La solution gx/ix développée par OxTS est une technologie puissante de fusion de données GNSS et INS. Il s’agit d’une combinaison de deux technologies indépendantes, gx et ix, qui sont chacune conçues pour améliorer les performances dans différents cas de figure. Grâce à la solution gx/ix, le système est capable de basculer d’un mode à l’autre suivant les contraintes de l’environnement pour assurer la meilleure performance possible en toute occasion.
Améliorer le GPS : gx
Si l’environnement est idéal pour la réception des signaux satellites GNSS, le traitement gx est utilisé. Les données brutes GNSS sont utilisées pour calculer la position et la vitesse, plutôt que d’utiliser les données calculées par le récepteur GNSS. Cela permet au traitement gx de fournir une solution sur-mesure pour le filtre de Kalman OxTS, qui peut être intégrée avec un haut degré de confiance à la solution inertielle. Les mesures de vitesse et de position ainsi recalculées sont utilisées de façon plus efficace que celles directement issues d’un récepteur GNSS. Ceci permet d’obtenir des positions plus robustes et plus fiables.
Rendre le calcul de la solution de navigation plus robuste : iX
Dans des environnements difficiles où moins de quatre satellites GNSS sont visibles, ou que les signaux satellites sont de mauvaise qualité à cause du multitrajets, le traitement ix est utilisé. Les algorithmes du traitement ix utilisent les données brutes GNSS tout comme le traitement gx, mais ils intègrent également les mesures individuelles des satellites, satellite par satellite, dans le processus de calcul d’une position finale par la centrale inertielle.
Parce que le traitement iX traite chaque satellite individuellement, le minimum de quatre satellites visibles n’est pas requis pour effectuer des mesures. Cette technologie permet de limiter la dégradation de la précision dans un environnement pauvre en signaux GNSS, tant qu’au moins un satellite est visible, les données de ce satellite étant utilisées pour aider les mesures inertielles et offrir une solution de navigation.
Bien que le traitement ix utilise les données brutes GNSS, il ne les traite pas directement pour calculer une position et une vitesse comme le font le traitement gx ou un récepteur GNSS. Au lieu de cela, il utilise les informations de chaque satellite pour ajuster et maintenir la dernière position calculée en l’utilisant dans le filtre de Kalman. Cela signifie que la précision de la position peut être maintenue même si moins de quatre satellites sont visibles.
Avec les corrections différentielles de pseudo-distances ou de phase porteuse, la solution inertielle est souvent plus précise qu’une solution GNSS flottante. Ainsi, le traitement ix peut fixer les ambiguïtés et accélérer le temps de convergence.
En conséquence, l’utilisation de l’algorithme de couplage serré gx/ix permet, en temps réel, d’obtenir des positions plus faibles et plus robustes aux perturbations de l’environnement, même dans le cas d’environnements très hostile au GPS où 1 seul satellite est visible, et, avec des temps de récupération raccourcis en cas de perte totale du signal GNSS. Il accroit également la disponibilité et l’utilité du GNSS.
Applications
- Tests et validation des véhicules autonomes sur routes ouvertes
- Navigation en environnement urbain
- Tests EuroNCAP AEB de type urbain et interurbain (City et interurbain)
Pour résumer
Les canyons urbains, ponts et couverts végétaux sont des environnements hostiles pour les systèmes à base de récepteurs GNSS, à cause des multitrajets, de la visibilité réduite des satellites, voire des coupures de signaux satellites. La société OxTS a développé la solution gx/ix sur la base du couplage serré des technologies GNSS et inertiel. Il s’agit d’une combinaison de deux algorithmes indépendants, gx et ix, conçue pour améliorer les performances dans divers scénarios. Grâce à la fusion étroite GNSS et INS de la solution gx/ix, même quand il y a moins de quatre satellites visibles, les données brutes GNSS de tout satellite disponible sont intégrées dans la solution de navigation pour fournir une position avec une dérive réduite même lorsque les corrections différentielles RTK ne sont plus reçues en temps réel.